対談集

―― サーボシステムの問題点 ――
編集者 なんとなく解るような気はしますが、「コントローラの開発費用が膨大であった」理由を簡単に説明してください。
 
  小川 承知いたしました。
前回、ご説明した業種(工作機械、多間接ロボット、等)のコントローラは、規模の小さなもので 数千万円、少し大きくなると軽く、1億を超えます。

当然、繰り返しの生産が大量にあり、1台あたりの負担分がそれに見合うような販売条件が成り立つわけです。

それに対して、一般産業機械のメインである 専用機 は「一品料理」に近い物がほとんどです。
コントローラの開発に要した費用は、原則的にはそのビジネスで償却しなくてはならないわけです。
従って、ラダープログラムを使用しても、空圧シリンダの電磁弁の開け閉め程度のことしか(コストが合わないので)出来ないことになります。
つまり、
「何かを制御して、物を作る」 と、いうことは難しく、「物を動かすことで物を作る」 ことしか経済的にやれなかった、と いうことであると想像しております。

経済的にサーボは使い切れなかったというのが実態ではないか? と思います。
     
編集者 「1.動かすのが、難しかった」
これについては、ユーザ側の責任は全く無いと思うのですが、どうですか?
 
  小川 その通りです。
サーボモータ と そのドライブ方法についてですが、サーボモータは40年位前から現在まで、
「ブラシ付直流サーボモータ」 → 「ブラシレスサーボモータ」
へと、遷り替ってきました。
その中で、モータを回すための入力信号の種類は、
1.直流アナログ電圧、ゼロ・ボルトで停止、
  (+5VでCW1000rpm、- 5VでCCW1000rpm など)
2.次に、パルス列入力を使用
  「位置」 と 「速度」 を正確に制御

この方式は、現在でもかなり一般的に使用されています。

そして、
3.データ入力(位置、速度、加速度、その他)

さすがに、現在では、「1.直流アナログ電圧、ゼロ・ボルトで停止」は 特殊な用途以外は使用されることは、なくなりました。
     
―― サーボシステムの問題点 ――
編集者 サーボモータ、及び、サーボシステムについては、相変わらず、いろいろ問題があるようですが、今日は、そのサーボモータについて、話してください。
 
  小川 それでは、まず、初めに予定しているテーマですが
1.一般産業機械業界におけるサーボモータ
2.サーボモータは差別化の大きな武器である
3.使い込むための問題点 ・・・・ 「メーカ側」 と 「ユーザ側」
4.さらなる差別化のために
と いうような、使用する上での 「 ネック 」使用した場合の 「 メリット 」あたりを主に取り上げてみたいと思います。
     
     
―― かんたんコントローラについて(第2回) ――
コーヒーカップ
 
編集者 改めて考えてみると、確かにそうですが。
 
  小川
「 制御 」 という面から考えたら 「 リレー・シーケンス 」 のレベルで 「 サーボの制御 」 は、あまり出来ていなかった、と 我々は考えれたわけです。
 
編集者
このあたりは、異論の有る方も多数居られると思いますが、「シーケンサでは、サーボモータは回しにくかった」 程度にしておきましょう。
 
  小川 つまり、サーボ用途の 90% を占めると言われる 「 PTP用途(Point To Point) 」 専用の非常に効率の良い、使い易さに特化したコントローラ、
プログラミング言語を使用しない、ビジュアルなプログラム、
まさに、パソコンに 「 DOS → Windows 」 化の革命があったように、一般産業機械用の制御コントローラにも同じ革命が必要と考え、新しく開発したわけです。
   
―― かんたんコントローラについて(第1回) ――
コーヒーカップ
 
編集者 「かんたんコントローラ」について、前回は日本国内での 「 普及の鈍さ 」 、逆に 「 海外での反応の良さ 」 についての話で途中になっていましたね。
 
  小川
そうですね。そろそろ 「 まとめ 」 ますか?
 
編集者
メーカ として、国内で、今後どのような普及の経過をたどると考えられていますか? 「本音を聞かせてください」
 
  小川 このコントローラは、見方・捉え方を間違えると 「 とんでもないミスをします 」
     
サーボモータに使用するアブソリュートセンサについて(第2回)
コーヒーカップ
 
  小川
これについて、私が話を始めると、終わらなくなりますので、簡単に結論だけ申し上げます。
センサー価格の点です。
バッテリ方式に比較して高コストでした1990年代バッテリー方式のアブソリュートセンサと比較して、2~3倍程度でした。
バブル以降の生産設備のコスト要求に押し切られたわけです。
機械式のアブソリュート方式は信頼性においては、バッテリー式アブソリュート方式と比較して、かなり優れていたのですが、バッテリー式アブソリュートセン サの信頼性をメーカ、ユーザともあまり明確にしないで、曖昧にして、走っていますので、機械式のアブソリュートセンサの信頼性が世間一般に広く認識されま せんでした。
 
編集者
それで、ダイアディックとしては何とかしたいわけですね。
サーボモータに使用するアブソリュートセンサについて(第1回)
コーヒーカップ
 
編集者 最近、アブソリュートセンサを開発したとの話しを聞きましたが?
 
  小川
さすが情報が早いですね、
一度、簡単に、アブソリュートセンサの来歴をどこかでまとめておきたいな、と考えていた所です。
それでは、本日は サーボモータ の フィードバックセンサ として使用された用途に限って少し触れさせてください。
   
―― 装置のフレームとガイド、
リニアアクチュエータの関係 ――
休憩
編集者 それでは、これからも明るくならない、ジリ貧の状態が続くのですか?
 
  小川
私は「根が楽観的なのか?」
このような閉塞感が濃い中でも、極論すれば、見方を変えれば
「何もしてこなかった、一般産業機械ではやることはいくらでもあり、それを短期間の内にやりきれば、他社に対してハッキリ差別化した商品を生み出すことが可能である」と考えます。
 
     
休憩
   
―― 装置のフレームとガイド、
リニアアクチュエータの関係 ――
休憩
編集者 NC工作機械と専用機の件ですが、NC工作機機はうまく対応出来て、専用機はどうも対応がうまくいかなかった、という話ですが、少し補足してください。
 
  小川
一言で言えば 「技術競争原理がその市場に存在したか? どうか?」
これにつきます。
つまり NC工作機械の場合は、【 送り軸のサーボ化 】と 【 NCコントローラ 】 の道具立てが完成した時に、
「次に何をやれば、他社との差別化が可能か?」
を考え、CADとの結びつき、マン-マシン・インターフェースが競争のポイントになり、「使いやすいマシン」競争が激烈に行われた結果、日本のメーカが勝 ち、米国・EUの競合を押え、当然、途上国の追従も跳ね返し、ご存知のように、数年前から中国市場等に大量に輸出されたわけです。

それに比較して、専用機の世界では、「空圧、油圧、ラダー」が50年継続して使用され、かつ、市場は完全にクローズで、競争原理が全く働かない無風・無菌 状態が続いたわけで、生き残りをかけた競争は存在していなかったと言えるのではないでしょうか?
 
     
休憩
―― 装置のフレームとガイド、
リニアアクチュエータの関係 ――
休憩
編集者 つまり、空圧シリンダはシリンダ内部にガイド機構を持たない。
電動シリンダは内部にガイド機構を持っている。
従って、
空圧は外部に付けたガイドで1軸、
電動シリンダは自身の持つガイドと外部ガイドの2軸、
2軸マシンを1軸マシンと同じような扱いをすれば、当然問題を起こす訳で、当たり前なわけですね。
 
  小川
全くそのとうりです。以前も、ガイドについて簡単な説明をしていますよね。

この組み付けにより、破損させたり、異常音が出たり、停止したり、いろいろな問題が発生しています。
 
     
休憩

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電動シリンダならばメカシリンダ
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